@MastersThesis{Einwoegerer:2009:MeCeNa,
author = "Einwoegerer, Walter",
title = "Mecaniza{\c{c}}{\~a}o de central de navega{\c{c}}{\~a}o
inercial com dados a partir da integra{\c{c}}{\~a}o de IMU MEMS
e receptor GPS",
school = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
year = "2009",
address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
month = "2009-03-27",
keywords = "Unidade de Medida Inercial (UMI), Micro Electro-Mechanical System
(MEMS), Global Positioning System (GPS), Filtro de Kalman
Sigma-Ponto (FKSP), Central de Navega{\c{c}}{\~a}o Inercial
(CNI), Inertial Measurement Unit (UMI), Micro Electro-Mechanical
System (MEMS), Global Positionig System (GPS), Unscented Kalman
Filter (UKF), Inertial Navigation System (INS).",
abstract = "Esta disserta{\c{c}}{\~a}o visa apresentar um procedimento de
integra{\c{c}}{\~a}o das informa{\c{c}}{\~o}es de
acelera{\c{c}}{\~a}o e taxa angular de uma Unidade de Medida
Inercial (UMI) de baixo custo, com tecnologia Micro
Electro-Mechanical System (MEMS) {\`a}s medidas de
posi{\c{c}}{\~a}o e velocidade obtidas de um receptor GPS. Para
tal detalham-se as equa{\c{c}}{\~o}es diferenciais que foram
utilizadas para integrar o movimento e a atitude de um sistema
m{\'o}vel na configura{\c{c}}{\~a}o solid{\'a}ria {\`a}
plataforma (strapdown); os procedimentos de alinhamento dessa
mesma UMI MEMS em um simulador din{\^a}mico servo-assistido de
precis{\~a}o de 3 eixos para an{\'a}lise de desempenho nas
condi{\c{c}}{\~o}es est{\'a}tica e semi-din{\^a}mica; a forma
de obten{\c{c}}{\~a}o dos par{\^a}metros para a
calibra{\c{c}}{\~a}o da UMI atrav{\'e}s de algoritmo apropriado
utilizando o m{\'e}todo da filtragem estoc{\'a}stica de Kalman
Sigma-Ponto, verificando seu desempenho e comparando resultados.
Na seq{\"u}{\^e}ncia, descrevem-se os resultados obtidos da
integra{\c{c}}{\~a}o de medidas da UMI a um receptor GPS em
condi{\c{c}}{\~o}es din{\^a}micas. O algoritmo baseado no
Filtro de Kalman Sigma-Ponto foi desenvolvido para
aplica{\c{c}}{\~a}o {\`a} navega{\c{c}}{\~a}o a fim de
realizar a fus{\~a}o das informa{\c{c}}{\~o}es de
posi{\c{c}}{\~a}o e velocidade via GPS e as coordenadas
calculadas atrav{\'e}s da UMI. ABSTRACT: The proposal of this
work is to present a procedure for integration of the acceleration
and angular rate measurements of a low cost Inertial Measurement
Unit (IMU) based on MEMS (Micro Electro-Mechanical System)
technology with position and speed data from a GPS receiver. Then,
it details the equations that have been used to integrate the
movement and the attitude of a system in strapdown configuration,
the alignment procedures of a IMU MEMS in a precision 3 axis servo
table for the analysis of the static and semi-dynamic conditions,
the way to obtain the IMU calibration through appropriate
algorithm using the method of the Sigma-Point Kalman filter,
verifying its performance and comparing results. After it also
describes the results using the IMU and GPS simultaneously in
dynamic conditions. A Sigma-Point Kalman Filter algorithm was
developed for navigation application in order to execute the
fusion of the GPS position and speed information with the
coordinates calculated from the IMU.",
committee = "Guedes, Ulisses Thadeu Vieira Guedes (presidente) and Kuga,
H{\'e}lio Koiti (orientador) and Milani, paulo Gi{\'a}como
(orientador) and Souza, Marcelo Lopes Oliveira e and Hasegawa,
Julio Kiyoshi",
copyholder = "SID/SCD",
englishtitle = "Inertial navigation mechanization through the intergration of an
IMU MEMS and a GPS receiver.",
language = "pt",
pages = "142",
ibi = "8JMKD3MGP8W/34RU7UB",
url = "http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP8W/34RU7UB",
urlaccessdate = "03 maio 2024"
}